PnP 算法的本质
PnP（Perspective-n-Point）是已知 3D 点位置、它们的 2D 像素投影、相机内参，反推相机位姿的问题。它是相机定位、SLAM 重定位、AR 追踪的核心。这篇不重复 DLT/P3P 的力学推导和 OpenCV 接口（另见 PnP 算法），而是讲 PnP 的本质——射线交汇——以及最常用方法 EPnP 的完整推导。
视觉测量的误差预算
视觉测量系统（相机 + PnP + 手眼 + 机械臂）落地提精，难点往往不在算法——PnP、ICP、BA 的数学是标准的——而在于系统化地拆解误差、逐级量化验证、定位瓶颈、迭代逼近极限。这篇记录一套"误差预算驱动"的工程方法论，以一个 1m 工作距离、10cm 工件、目标 2mm 精度的场景为线索展开。
焦距、传感器与 FOV
焦距、传感器尺寸、像素、视场角这些概念经常被串在一起：标定输出的 fx 是什么单位、物理焦距怎么反推、工作距离下每像素代表多少毫米。这篇把它们串成一条从物理到数字的关系链。相机成像几何（投影矩阵）和相机模型（畸变）另文记录，这里专讲物理成像面。
COLMAP PatchMatch Stereo
COLMAP 的 PatchMatch Stereo 是 MVS 稠密重建的核心算法，通过随机初始化深度和法线、NCC 代价评估、空间传播与随机扰动迭代优化，估计每个像素的最优深度。本文记录算法原理与实现细节。
Git 在国内网络环境下无法 Push 的排查与修复 —— 配置 Clash 代理
在国内服务器上开发时，git push 突然超时，SSH/HTTPS 全部连不上 GitHub。本文记录从诊断到修复的完整过程，核心原因是本地有 Clash 代理但 Git 和 SSH 没有配置使用它。
路径插值方法对比
路径插值是将离散的路径点（waypoints）转换为平滑连续曲线的过程，是机器人轨迹规划、自动驾驶、CNC加工等领域的核心技术。本文对比五种主流插值方法：三次多项式、五次多项式、贝塞尔曲线、B样条和Clothoid回旋曲线，从数学原理、连续性、曲率和计算复杂度等角度分析。