Fluid -48- 基于 Pagefind 重构站内搜索
本站的站内搜索一直是 fluid 主题原生的 local-search 方案：构建时把全部文章打成一份 XML 索引，搜索时浏览器整份下载再解析。随着文章数量涨到一千多篇，这份索引已经膨胀到 27MB——每次点开搜索框，浏览器都要下载并解析 27MB 的 XML，体感就是「点开搜索卡十秒」。这次用 Pagefind 把它整个重构了。
又见苍岚
Fluid -47- 主题升级至 v1.9.9
主题 fork 自 2021 年 8 月，此后没有跟上游同步过。这次把上游累计的 52 个提交合并进了个人版本，冲突只有 2 个文件；顺手把 53 个无语义的提交重写成 10 个功能提交，又清了几处积年的代码欠账。本文记录升级、历史重写与重构的过程。
NAS 硬件升级方案
2021 年装配的 J3455 平台 NAS 服役五年，CPU、内存、SATA 扩展和系统盘都已经到瓶颈。本文记录 2026 年升级方案：换用 AM5 新平台，引入 Proxmox VE，同时把本地大模型推理改为 API-first，暂不购买显卡。 系列前置文章：NAS 硬件调研、NAS 硬件采购配置记录、NAS 总结篇。
四目视觉标定与精度评估（Four-Eyed Vision Calibration & Fisher Precision）
搭一组四相机阵列、做完内外参标定后，重投影 RMS 落在约 0.12px。本文记录从标定到回答"这套系统到底有多准、又被什么限制"的完整判断：用 Fisher 信息给出精度的理论下界，实测它，再逐步找出真正的瓶颈——不是模型拟合得不够好，而是检测噪声本身。一个贯穿全文的结论：系统已经贴着自己的检测噪声地板，五个看上去能提精度的杠杆，逐一试过，增益全为零。
多雷达静态多帧点云测试
本文记录一组静态多帧点云融合实验：用 5 路传感器（禾赛 QT128、速腾 RSAIRY ×2、Livox HAP、图漾 FM815 结构光）各采 100 静态帧，定量评估融合 $k$ 帧对 LiDAR 外参标定精密度与准确度的影响，并严格区分二者。
齐次变换矩阵与 SE(3)
齐次变换矩阵把旋转 $R$ 和平移 $\mathbf p$ 嵌进一个 $4\times4$ 矩阵，让位姿的描述与复合都化为矩阵乘法。它的难点不在定义，而在含义：同一个 ${}^{A}T_B$ 既是坐标换算、又是位姿描述、又是相对运动，由此牵出分解顺序、作用对象、旋转轴位置、内外旋、左右乘一连串相互关联的问题。全文沿"立定义（§1）→ 记号的三层含义（§2，概念核心）→ 数值算例（§3）
激光雷达与机械臂手眼标定理论
本文梳理激光雷达(纯点云)与机械臂的手眼标定理论,覆盖**眼在手上(eye-in-hand,雷达随臂动)与眼在手外(eye-to-hand,雷达固定)**两种配置:从 $AX=XB$ 方程的来源、经典求解器,到纯点云场景下用自然环境替代标定物的可行性、可观测性条件与采集运动设计。一个贯穿全文的判断:外参是雷达与机械臂的固定物理关系,与环境无关;环境只是测量工具——理解它,一类常见疑虑(如&quo
机械臂技术基础
本文整理机械臂的基础:坐标系体系、位姿与旋转表示、正/逆运动学、雅可比、奇异与冗余、动力学与力控,以及 TCP 与坐标系标定,作为后续雷达—机械臂手眼标定的前置准备。属 Robotics 笔记系列,另两篇为《齐次变换矩阵与 SE(3)》与《万向节死锁》。
