COLMAP PatchMatch Stereo 算法详解
COLMAP 的 PatchMatch Stereo 是 MVS 稠密重建的核心算法，通过随机初始化深度和法线、NCC 代价评估、空间传播与随机扰动迭代优化，估计每个像素的最优深度。本文记录算法原理与实现细节。
Git 在国内网络环境下无法 Push 的排查与修复 —— 配置 Clash 代理
在国内服务器上开发时，git push 突然超时，SSH/HTTPS 全部连不上 GitHub。本文记录从诊断到修复的完整过程，核心原因是本地有 Clash 代理但 Git 和 SSH 没有配置使用它。
路径插值方法深度对比研究
路径插值是将离散的路径点（waypoints）转换为平滑连续曲线的过程，是机器人轨迹规划、自动驾驶、CNC加工等领域的核心技术。本文深度对比五种主流插值方法：三次多项式、五次多项式、贝塞尔曲线、B样条和Clothoid回旋曲线，从数学原理、连续性分析、曲率特性和计算复杂度等多维度进行系统性研究。
Claude Code 使用指南
Claude Code 是 Anthropic 官方推出的 AI 编程助手命令行工具，能够在终端中直接辅助代码编写、调试、重构等开发任务。本文详细介绍其安装配置、基本使用、MCP 扩展和进阶技巧。
CBS(Conflict-Based Search)算法详解
CBS(Conflict-Based Search)是解决多智能体路径规划(MAPF)问题的经典算法，通过高层搜索和低层搜索的两层架构，高效地找到无冲突的最优路径。本文详细介绍 CBS 算法原理、流程及其变种。