在3D计算机视觉领域，图像特征匹配技术一直是研究的热点和难点，本文记录 2021年的一篇基于 Transformer 的特征提取匹配算法。

OmniGlue是一种学习图像匹配的方法，它利用视觉基础模型的广泛知识来引导特征匹配过程，从而提高到训练时未见过的领域的泛化能力。同时，论文还提出了一种新的关键点位置引导的注意机制，分离了空间和外观信息，从而提高了匹配描述符的性能。

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本文介绍了Python的ORM工具SQLAlchemy的使用方法，包括如何建立与数据库连接、建立映射关系、单表及多表的CRUD操作。通过示例展示了如何使用query()方法进行灵活的查询，以及如何处理多表之间的关系。此外，还演示了如何创建、修改和删除记录。。

FastAPI 是一个用于构建 API 的现代、快速（高性能）的 web 框架，专为在 Python 中构建 RESTful API 而设计。本文介绍相关内容。

OpenWrt是一款基于Linux的开源路由器操作系统，专为嵌入式设备设计，具有高度模块化和可定制性，广泛应用于软路由、智能家居及网络优化场景‌. 本文介绍安装配置方法。

Nav2 对地图文件（PGM/YAML）有明确的规范要求，本文记录相关标准。

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Redis 是一个开源的、基于内存的数据结构存储系统，常用作数据库、缓存和消息代理。本文记录相关内容。