在通常的 SLAM 中，我们估计的无非就是在极短的时间内物体的一个相对位姿运动，然后进行累加，即可得到物体的当前位置，即 SLAM 中的定位问题，但是往往该运动在较短的时间内其变化量是极小的，李群对于 SLAM 常用的作用就是将矩阵乘法在扰动模型中转换为加法，本文记录相关内容。

在Mongodb里面存在另一种集群，就是分片技术,可以满足MongoDB数据量大量增长的需求。本文记录相关内容。

RAID （Redundant Arrays of Independent Disks，RAID），可以通过软件或者硬件来实现，将多个较小的磁盘整合成一个具有容错功能的较大的磁盘,，本文记录相关内容。

ZMQ（ZeroMQ）是一个开源的库，用于在应用程序中实现消息传递, 本文记录相关内容。

在之前记录过 拉格朗日乘数法 求解带约束的优化问题， 本文记录 Python 实现。

本文记录 Python Set 判定为同一对象的原理。

Deep-wine 在 wine 基础上封装，方便了安装，可以几条命令下在 Ubuntu 中安装很多 Windows 应用，如微信、企业微信等。