Nav2 地图文件（PGM/YAML）规范标准

本文最后更新于：2025年7月14日中午

Nav2 对地图文件（PGM/YAML）有明确的规范要求，本文记录相关标准。

图像文件规范（PGM/PNG）

格式要求：
- 推荐使用 PGM（便携式灰度图），也可用 PNG（需8位灰度）
- 必须是 灰度图（非RGB彩色）
- 像素深度：8位（0-255）
像素值含义：

像素值含义 RViz 颜色

0 障碍物（Occupied）黑色

100 自由空间（Free）灰色

255 未知区域（Unknown）白色

像素值	含义	RViz 颜色
`0`	障碍物（Occupied）	黑色
`100`	自由空间（Free）	灰色
`255`	未知区域（Unknown）	白色

YAML 配置文件规范

image: map.pgm       # 地图图像路径（相对于YAML文件）
resolution: 0.05     # 分辨率（米/像素）
origin: [0.0, 0.0, 0.0]  # 地图原点[x,y,theta]（单位：米/弧度）
negate: 0            # 是否反转像素值（0:不反转，1:反转）
occupied_thresh: 0.65 # 大于此值为障碍物（比例：像素值/255）
free_thresh: 0.196   # 小于此值为自由空间
mode: "scale"        # 处理模式（scale/trinary/raw）
frame_id: map        # 地图坐标系

关键参数说明：

mode：
- scale（默认）：按阈值连续分类（推荐）
- trinary：严格三值分类（0/100/255）
- raw：直接使用原始像素值
negate：
- 0：黑=障碍物，白=自由空间（SLAM标准）
- 1：白=障碍物，黑=自由空间（某些ROS1传统）

数据转换

PGM 到 PNG

1	`convert output_map.pgm output_map.png`

PNG 转 PGM

1	`convert hospital_04.png hospital_04.pgm`

Python 编辑 PGM 图像

# convert_pgm.py
from PIL import Image
import numpy as np


img = Image.open("hospital_04.pgm")
arr = np.array(img)

arr[arr == 254] = 100
arr[arr == 205] = 255

Image.fromarray(arr).save("hospital_fixed.pgm")
pass