ubuntu 18.04 安装 ROS Melodic

本文最后更新于：2025年7月3日下午

本文介绍在 Ubuntu 18.04 上安装 ROS Melodic 的方法流程。

简介

ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。在某些方面ROS相当于一种“机器人框架（robot frameworks）”类似的“机器人框架”有：Player，YARP，Orocos，CARMEN，Orca，MOOS和 Microsoft Robotics Studio。

ROS 运行时的“蓝图”是一种基于ROS通信基础结构的松耦合点对点进程网络。ROS实现了几种不同的通信方式，包括基于同步RPC样式通信的服务（services）机制，基于异步流媒体数据的话题（topics）机制以及用于数据存储的参数服务器（Parameter Server）。想更加深入的解释这些概念，请参见概念综述。

ROS 版本对应关系

ROS 1 是机器人操作系统的首个版本，从 2007 年发布以来不断演进，直到 2020 年发布的最后一个 LTS 版本 Noetic 才停止迭代。ROS 1 主要针对 Ubuntu 系统设计，因此 Ubuntu 与 ROS 版本之间具有严格的对应关系。

这里记录当前（2025.07）ROS 版本与 Ubuntu、Python 版本的对应关系

ROS 1

注：ROS 1 的最后一个版本是 Noetic，支持到 2025 年并推荐使用 Ubuntu 20.04 和 Python 3.8。
从 Melodic 开始，ROS 1 逐步支持 Python 3，最终在 Noetic 中完全切换到 Python 3。

由于 ROS 1 的生命周期即将结束，后续的开发重点将逐渐转向 ROS 2，因此新项目建议尽量选择 ROS 2，并选择符合需求的 Python 版本。

ROS2

注：ROS 2 支持在 Ubuntu 16.04 到 24.04 之间的多个版本运行，但从 Foxy 开始，建议使用较新的 Ubuntu LTS 版本以获得更好的支持。

ROS 2 逐渐引入了对 Python 3.8、3.10 以及 3.12 等版本的支持，建议在配置环境时选择适合的 Python 版本。

ROS 2 也支持 Windows 和 macOS 平台（Tier 1 和 Tier 2 支持），但主要推荐在 Ubuntu 上使用。

安装步骤

ROS Melodic 对应的操作系统为 Ubuntu 18.04, 若没有对应的操作系统可以安装虚拟机解决这个问题。

添加镜像源，我这里设置的是清华的镜像源

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sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

1	`sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654`

更新 Debian 包
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sudo apt update
安装

桌面完整版（推荐）：包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。
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sudo apt install ros-melodic-desktop-full
如果有问题可以尝试修复安装
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sudo apt install --reinstall ros-melodic-desktop-full
初始化 rosdep
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sudo rosdep init
如果显示 sudo: rosdep: command not found，则运行命令安装依赖
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sudo apt install python-rosdep2

更新 rosdeg

1	`rosdep update`

如果报错：

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ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]:
	<urlopen error [Errno 0] Error> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)

进入 IP 查询网 https://ip.tool.chinaz.com/ 查询 raw.githubusercontent.com 的 IP

将 IP 解析加入到 /etc/hosts 文件中

其实使用一下魔法也可以解决问题

设置环境变量

1 2	`echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc`

构建工厂依赖

1	`sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential`

其他依赖：

sudo apt-get install ros-melodic-nav-core
sudo apt install ros-melodic-tuw-multi-robot-msgs
sudo apt install ros-melodic-map-server
sudo apt install ros-melodic-jsk-visualization
sudo apt install ros-melodic-ament-cmake
sudo apt-get install python3-catkin-tools	# 用于编译和构建ROS catkin工作空间。

测试

roscore

有如下输出表示成功：

$ roscore
... logging to /home/vvd/.ros/log/b9648920-57cb-11f0-bdb8-000c290fbf15/roslaunch-ubuntu-13500.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://ubuntu:43905/
ros_comm version 1.14.13


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.13

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [13515]
ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311/

setting /run_id to b9648920-57cb-11f0-bdb8-000c290fbf15
process[rosout-1]: started with pid [13526]
started core service [/rosout]